從蘭陵劇坊演員到創辦優人神鼓，劉若瑀在文化藝術這條路上不斷尋覓自我。
在蘭陵劇坊時期，受到吳靜吉博士從心理學戲劇指導的啓發，傳承波蘭劇場大師果托夫斯基在山林中訓練的方法，其後邀請從印度禪坐半年回台的黃誌群加入劇團，從此兩人攜手合作，並以「先學靜坐，再學打鼓」的方式奠定了優劇場的訓練及表演形式，這也奠定了劉若瑀之後以身心靈進修的方式，帶領優人神鼓在藝術表演的同時，尋找自己生命中的本質。
在擁擠紛亂的世界中維持內心的寧靜，走出了一條結合「道—追尋生命根本的意義」與「藝—生活美學的實踐」的表演之路，一直是劉若瑀堅持的表演宗旨。為了落實「道藝合一」，1996年「優人神鼓 雲腳台灣」在劉若瑀的帶領下，從墾丁出發踏出第一次的雲腳，以白天步行，晚上表演的方式，走過西部鄉鎮，與純樸活潑的台灣生命力直接接觸，透過雙腳在土地上留下真實而深刻的生命紀錄。1997年歲末，35天800公里踏遍東台灣，與九大部落歌舞同歡；2002年首度跨出台灣，雲腳西藏，為世人祈福；2007年雲腳以色列；2008年優人神鼓以五十天繞行台灣一圈，帶藝術下鄉。
什麼是雲腳？雲腳的目的是什麼？曾率團兩度雲腳台灣、遠赴印度、西藏的劉若瑀說：「幾乎每個人從小就會走路，所以我們以為我們自己會走路，就像我們以為自己了解自己，但事實上，我們並不真的了解自己，雲腳有一個無心的目的，就是『了解自己』。」雲腳對優人而言是一個難以言喻的訓練方式，它從裡到外、從心靈的進化到外在的人事物，幫助優人走出自己的障礙，也走進別人的心靈。
2009年，劉若瑀擴大了「雲腳台灣」的精神，希望藉由「雲腳」來幫助一些弱勢族群建立自信、找到自我，於是推展「優人神鼓與彰監鼓藝傳承計畫」，協助彰化監獄成立「鼓舞打擊樂團」，帶領受刑人走出心牢、轉化性情，更透過表演感動觀眾；倚賴「鼓舞打擊樂團」的成功經驗，2011年開始，優人神鼓將觸角延伸至教育弱勢的青少年學生，預定以100天的時間，徒步環島，每天行走4小時，約16公里，沿著海洋河川、走進山林、踩著步道、彎進小徑，雲腳、學習打鼓打拳打坐、排練以及演出，拜訪在台灣各個角落默默耕耘的人們，並與這群「安途生」對話(人生旅途中尋找安定力量的人)，分享彼此的經驗，期望藉由這趟旅程讓這群青少年相信自己、找到目標、走出自己的人生，並透過藝術人文的接觸讓孩子們建立一片自信的藍天，踏出生命中每一步穩健的腳步！
夢想計畫
帶領100位教育弱勢的青少年，以「雲腳」的方式徒步繞行台灣，拜訪各個鄉鎮，以台灣為校，鄉鄰為堂，大地為材，優質人物為師，並藉由參與行動學校及擊鼓演出的生命經驗，陪這群在人生旅途中尋找安定力量的「安途生」找到自己，看見自己，迎向未來。